Né à Yagyū, en Yamato (Nara), fils du maître d'armes Yagyū Sekishūsai (Munetoshi).
Après que son père eut montré devant Tokugawa Ieyasu le mutō-dori, l'art de désarmer à mains nues, il entra au service d'Ieyasu.
Il rejoignit l'armée de l'Est d'Ieyasu à Sekigahara et fut récompensé par la restitution des terres perdues de Yagyū.
Il devint maître d'armes de Tokugawa Hidetada.
Au siège d'été d'Osaka, il protégea Hidetada et aurait abattu des assaillants.
Il devint maître d'armes du futur troisième shogun Tokugawa Iemitsu et gagna sa profonde confiance.
Il devint inspecteur en chef chargé de surveiller les daimyos, et écrivit le Heihō kadensho, enseignant que le sabre doit servir la vie.
Son domaine dépassa 10 000 koku et il devint daimyo.
Il mourut à Edo. Le Yagyū shinkage-ryū se transmit comme école d'escrime de la maison shogunale.
Tokugawa IeyasuTokugawa IemitsuTokugawa Hidetada
Hon'ami KōetsuTokugawa HidetadaKasuga no TsuboneKobori EnshūHayashi RazanMiyamoto MusashiIngenMatsudaira Nobutsuna
Personnages de la période Edo ・ Personnages par période
Fondé sur des faits attestés par les manuels et les biographies. Les points incertains sont signalés.