作为北条义时的长子出生，幼名金刚。据传母亲是侍奉御所的阿波局，但出身不明。父亲义时随祖父时政追随源赖朝起兵，进入镰仓已是第三年，北条氏作为赖朝之妻政子的娘家而受到重视。
这时，御家人多贺重行因见泰时未下马行礼而受到赖朝斥责。泰时为重行辩护说他并无失礼，但据《吾妻镜》记载，赖朝没收了重行的领地，并赐剑给泰时作为奖赏。这被视为体现泰时人品的逸事。
他以赖朝为乌帽子亲举行元服礼，获赐「赖」字，取名赖时。同时奉赖朝之命，与相模有力御家人三浦义澄的孙女订婚。后来他改名泰时，但改名的时间和理由并不清楚。
他迎娶三浦义村之女为正室，次年嫡子时氏出生。三浦氏是相模的有力御家人，这桩婚事加强了北条氏与三浦氏的联系。后来他与义村之女离异，改娶安保实员之女。
他与父亲义时一起讨伐侍所别当和田义盛，将其消灭。泰时因战功获封陆奥国远田郡的地头职。此战之后北条氏还取得了侍所别当之位，在幕府中的势力进一步增强。
后鸟羽上皇起兵企图推翻幕府，泰时作为幕府军总大将进攻京都，击败上皇一方的军队进入京城。据《承久记》记载，他起初主张慎重，后在大江广元的催促下只带着少数随从从镰仓出发。
战后他出任京都新设的六波罗探题北方，叔父时房任南方。泰时留在京都监视朝廷，处理乱后事务并统辖西国御家人。据说这段在京都的经历对他后来的施政大有帮助。
父亲义时猝死后，他返回镰仓，在伯母北条政子的支持下就任执权。继母伊贺之方企图拥立亲生儿子政村，发生了伊贺氏事件，但泰时没有惩处政村等人。据传他把父亲的遗领大多分给弟妹，自己只取了很少一部分。
大江广元与政子相继去世后，泰时迎叔父时房为连署，并从有力御家人和官员中选出评定众。他开始实行通过商议决定重大事务的合议政治，改变了自赖朝以来权力集中于一人的体制。
长子时氏因病早逝。三年前次子时实已被家臣夺去性命，这一年嫁给三浦泰村的女儿也在产后去世。泰时接连失去亲人，陷入深深的悲痛之中。
几年来天候持续不顺，这一年宽喜饥荒达到最严重的程度，各地许多人饱受饥饿之苦。泰时忙于应对。据说这种社会不安，也成为让人强烈感到需要用明确规则裁决武士纷争的背景之一。
他与评定众一起制定了共51条的御成败式目。这是日本第一部武家法典，以赖朝以来的先例和武士社会的常识「道理」为基础。泰时还写信给在京都的弟弟重时，说明制定这部式目的目的。
四条天皇去世后，他强烈反对参与承久之乱的顺德上皇之子即位，拥立了后嵯峨天皇。这一年他出家，不久因病去世，由孙子经时继任。《沙石集》称赞他是把百姓的悲叹当作自己悲叹的贤人。
内容基于教科书和传记中可以确认的史实，不确定之处会注明。