北条義時の長男として生まれ、幼名を金剛といった。母は御所に仕えた阿波局と伝わるが、出自ははっきりしない。父の義時は祖父の時政とともに源頼朝の挙兵に従い、鎌倉に入って三年目のころで、北条氏は頼朝の妻政子の実家として重んじられていた。
このころ、御家人の多賀重行が泰時に下馬の礼をとらなかったとして頼朝にとがめられた。泰時は重行に非礼はなかったとかばったが、頼朝は重行の所領を取り上げ、泰時には褒美として剣を与えたと『吾妻鏡』に伝わる。泰時の人柄を示す逸話とされる。
頼朝を烏帽子親として元服し、「頼」の一字を与えられて頼時と名のった。同時に頼朝の命で、相模の有力御家人三浦義澄の孫娘との婚約も決められた。のちに泰時と改名したが、その時期や理由ははっきりしていない。
三浦義村の娘を正室に迎え、翌年には嫡男の時氏が生まれた。三浦氏は相模の有力な御家人で、この縁組は北条氏と三浦氏の結びつきを強めるものだった。のちに義村の娘とは離別し、安保実員の娘を妻に迎えている。
父の義時とともに、侍所別当の和田義盛と戦ってこれを滅ぼした。泰時はその戦功で陸奥国遠田郡の地頭職を与えられた。北条氏はこの戦いの後に侍所別当の地位も手に入れ、幕府の中での力をいっそう強めることになった。
後鳥羽上皇が幕府を倒そうと兵を挙げると、泰時は幕府軍の総大将として京へ攻め上り、上皇方の軍を破って京に入った。『承久記』によれば、初めは慎重な意見だったが、大江広元に促されてわずかな従者と鎌倉を発ったと伝わる。
戦いのあと、京に新しく置かれた六波羅探題の北方となり、叔父の時房が南方についた。泰時は京にとどまって朝廷を見張り、乱の後始末や西国の御家人の取りまとめにあたった。この京での経験が、のちの政治に生かされたとされる。
父の義時が急死すると鎌倉に戻り、伯母の北条政子の後押しで執権となった。継母の伊賀の方が実子の政村を立てようとした伊賀氏事件が起きたが、泰時は政村らを罰しなかった。父の遺領も弟や妹に多く分け、自らはわずかしか取らなかったと伝わる。
大江広元と政子が相次いで亡くなると、泰時は叔父の時房を連署として迎え、有力御家人や役人から評定衆を選んだ。大事なことを話し合いで決める合議の政治を始め、頼朝以来の一人に権力が集まる仕組みを改めていった。
長男の時氏が病のため若くして亡くなった。その三年前には次男の時実が家臣に命を奪われており、さらにこの年、三浦泰村に嫁いだ娘も出産のあとに亡くなった。泰時は家族を次々と失う深い悲しみに見舞われた。
数年前から天候不順が続き、この年には寛喜の飢饉が最もひどくなって、各地で多くの人が飢えに苦しんだ。泰時はその対応に追われた。こうした社会の不安も、武士の争いをはっきりした決まりで裁く必要を強く感じさせる背景になったとされる。
評定衆とともに、51か条からなる御成敗式目を定めた。頼朝以来の先例と、武士社会の常識である「道理」をもとにした日本で初めての武家の法典だった。泰時は京にいる弟の重時に手紙を送り、この式目をつくった目的を説明している。
四条天皇が亡くなると、承久の乱に関わった順徳上皇の皇子の即位に強く反対し、後嵯峨天皇を立てた。この年に出家し、まもなく病のため亡くなった。跡は孫の経時が継いだ。『沙石集』は、民の嘆きを自分の嘆きとする賢人とたたえている。
教科書や伝記で確かめられる事実をもとにしています。不確かなことは「諸説あり」「と伝わる」としています。