出生年份和地点有美作（冈山县）、播磨（兵库县）等多种说法。
据他后来写的《五轮书》记载，他13岁时首次比武，战胜了名叫有马喜兵卫的兵法家。
约在此时进京，相传与剑术名门吉冈一门交战取胜。他写道此后在各地比武60多次，从未败过。
相传约在此时，他在丰前舟岛（岩流岛）与佐佐木小次郎决斗（年份和细节众说纷纭）。
据说他在德川方武将的部队中参加了大坂之阵。
养子宫本伊织侍奉播磨明石藩，后来成为家老。武藏也与伊织一起生活过。
与伊织的主君小笠原家的军队一起参加了平定岛原之乱。
应肥后熊本藩主细川忠利之邀在熊本生活。他不仅精通剑术，还留下了优秀的水墨画和雕刻作品。
闭居熊本灵岩洞，开始撰写总结剑道的《五轮书》，书中记载了使用双刀的"二天一流"思想。
把《五轮书》传给弟子后，在熊本去世。
内容基于教科书和传记中可以确认的史实，不确定之处会注明。