他出生于江户麻布，是幕府下级官吏同心中村武兵卫的长子。父亲出身伊豆宇佐美的农家，是中村家的养子。他自幼学习四书和书法，后来号敬宇，也以中村敬宇之名为人所知。
他在筑地井部香山的私塾学习汉学，第二年又跟随兰方医桂川甫周入门兰学。他虽以儒学为中心，却很早就关注西洋学问，这成为他后来走上英学之路的契机。
他进入幕府最高学府昌平坂学问所的寄宿寮，跟随儒学家佐藤一斋学习儒学，又跟随箕作奎吾学习英语。他作为儒学英才崭露头角，同时悄悄坚持学习英语，对西洋的兴趣日益加深。
他被任命为昌平坂学问所教授，次年又担任甲府学问所徽典馆的学头。后来他升任幕府御用儒者，登上儒学家的最高地位。但他对西洋学问的向往依然强烈，一直寻找出国学习的机会。
他作为幕府派往英国留学生的监督，带领外山正一等12名青年从横滨出发，于次年元旦抵达伦敦。在英国，他深感国家的富强是靠人民的勤勉和独立精神支撑的。
由于幕府倒台，他回到日本，随德川家迁往静冈。他担任静冈学问所教授，与同在此任教的美国传教士克拉克成为终生挚友。他着手翻译在英国时朋友赠送的斯迈尔斯《自助论》。
他将斯迈尔斯的《自助论》以《西国立志编》之名出版。该书以“天助自助者”的译文闻名，书中西方人靠努力立身的故事激励了明治青年，销量超过100万部，与福泽谕吉的《劝学篇》并列为畅销书。
他将英国思想家密尔的《论自由》译为《自由之理》，介绍个人的尊严和自由的重要性，该书也影响了自由民权运动。同年，他应新政府邀请担任大藏省翻译局长。
他辞去大藏省职务，在小石川自宅开办英学塾同人社，同人社与福泽的庆应义塾等齐名。他还与福泽谕吉、森有礼、西周等人创建明六社，在《明六杂志》上撰文传播西方新思想。
他在横滨听了传教士科克伦的布道后，把科克伦请到同人社，这一年12月与养子一起接受科克伦的洗礼。他成为加拿大卫理公会的第一位日本信徒，洗礼名约翰。
他担任新开办的东京女子师范学校摄理（校长），致力于培养女教师。他还参与创立了为盲聋者办学的乐善会，后来又担任东京大学教授。
帝国议会开设之际，他被任命为天皇敕选的贵族院议员。同一时期他还担任女子高等师范学校校长，在教育界备受尊重。他被列为明治六大教育家之一，与森有礼、新岛襄同为知名的基督徒教育家。
这一年6月，他在东京去世。他兼通儒学与西洋学问，通过《西国立志编》传播了“靠自身努力开辟道路”的思想。他的话语成为明治许多青年的精神支柱，至今仍作为名译流传。
西周由利公正大久保利通河锅晓斋寺岛宗则木户孝允大鸟圭介江藤新平
内容基于教科书和传记中可以确认的史实，不确定之处会注明。