江戸の白河藩の屋敷で、武士の子として生まれた（生年は諸説あり）。幼くして父を亡くした。
このころ、天然理心流の試衛館に住みこみの弟子として入った。
このころ、若くして塾頭をつとめるほど剣の腕を上げ、天才剣士とよばれた。
近藤勇らとともに京都に上り、新選組に加わった。
池田屋事件で活躍した。このとき戦いの途中でたおれたともいわれる。
このころ、新選組の一番隊の組長として隊を率いた。
結核が重くなり、戦いに出られなくなった。
江戸の千駄ヶ谷で療養していたが、病のために若くして亡くなった。
篤姫（天璋院）松平容保山岡鉄舟徳川慶喜中岡慎太郎高杉晋作久坂玄瑞和宮
教科書や伝記で確かめられる事実をもとにしています。不確かなことは「諸説あり」「と伝わる」としています。