作为京都画师世家狩野家的狩野松荣之子出生。直接接受祖父狩野元信的绘画启蒙。
与父亲一起为大德寺聚光院绘制隔扇画。笔力雄健的花鸟图等留存至今，被定为国宝。
绘制了据说是织田信长赠送给上杉谦信的《洛中洛外图屏风》，细致描绘了京都的街道和人们的生活。
率领弟子们为信长的安土城天守和殿堂绘制障壁画，确立了在金底上描绘巨树和动物的豪华画风。
本能寺之变后安土城被烧毁，永德绘制的障壁画也随之消失。
受到丰臣秀吉的重用，绘制了大坂城的障壁画，后来还承担了聚乐第等处的工作。
约在此时，他被认为绘制了巨大狮子威风凛凛行走的《唐狮子图屏风》，这是代表桃山文化的豪放作品。
在为东福寺绘制天井画等工作期间病倒去世。据说过度劳累是原因之一。
长谷川等伯丰臣秀长九鬼嘉隆德川家康古田织部竹中重治（半兵卫）浅井长政黑田孝高（官兵卫）
内容基于教科书和传记中可以确认的史实，不确定之处会注明。