Il naquit à Kiyosu, en Owari, second fils d'Ikeda Tsuneoki, haut vassal d'Oda Nobunaga, sous le nom d'enfance de Koshin. Son père Tsuneoki était le frère de lait de Nobunaga et un guerrier en qui celui-ci avait toute confiance. Après sa majorité, il prit le nom de Terumasa, d'abord écrit avec un autre caractère. Dès l'enfance, il servit auprès de Nobunaga.
Il fut adopté par son oncle maternel Arao Yoshihisa et devint seigneur du château de Kida en Owari. Avec son père et son frère aîné Motosuke, il servit Nobunaga et participa à des batailles en de nombreux lieux. Plus tard, quand Araki Murashige se révolta contre Nobunaga, il campa en Settsu avec son père, acquérant de l'expérience de guerrier dans cette campagne.
Lors de l'attaque du château de Hanakuma, tenu par le camp Araki, il abattit lui-même plusieurs guerriers ennemis. Pour cet exploit, il reçut de Nobunaga une lettre de louange. Cette première grande reconnaissance d'un jeune guerrier d'une quinzaine d'années fut un tremplin pour son ascension.
Nobunaga fut tué par Akechi Mitsuhide lors de l'incident du Honnō-ji. Son père Tsuneoki s'allia à Hashiba Hideyoshi, et il fut même convenu que Terumasa deviendrait le fils adoptif de Hideyoshi. Cette année-là, quand Hideyoshi célébra les funérailles de Nobunaga au Daitokuji de Kyoto, Terumasa porta le cercueil de Nobunaga avec Hashiba Hidekatsu, fils adoptif de Hideyoshi.
Lors de la bataille de Komaki et Nagakute entre Hideyoshi et Tokugawa Ieyasu, son père Tsuneoki et son frère Motosuke, du côté de Hideyoshi, furent tous deux tués. Terumasa devint chef de famille et seigneur du château d'Ōgaki en Mino. Plus tard, après avoir épousé la fille d'Ieyasu, il aurait fait venir le vassal Tokugawa qui avait tué son père pour lui demander comment celui-ci était mort.
Conservant les mêmes 130 000 koku, il passa au château de Gifu en Mino. Il participa ensuite à la plupart des campagnes d'unification de Hideyoshi, contre le Kii, contre Sassa Narimasa et au Kyushu. Hideyoshi lui accorda le nom de famille Hashiba et le nom de clan Toyotomi, et il fut traité presque comme un membre de la famille Toyotomi.
Pour avoir mené des troupes lors de la campagne d'Odawara et du règlement de l'Ōu, il fut transféré à Yoshida en Mikawa avec plus de 150 000 koku. Rattaché au kampaku Toyotomi Hidetsugu, il garda l'arrière lors des invasions de la Corée. Chargé de construire de grands navires, de transporter le riz de l'armée et de travailler au château de Fushimi, il acquit une expérience de bâtisseur de châteaux.
Grâce à la médiation de Hideyoshi, il épousa Tokuhime, fille de Tokugawa Ieyasu. Tokuhime avait été mariée à Hōjō Ujinao d'Odawara mais était rentrée chez elle après la chute des Hōjō. Ce mariage fit de Terumasa le gendre d'Ieyasu et jeta les bases de la prospérité future des Ikeda.
Après la mort de Hideyoshi, il se rapprocha d'Ieyasu et agit avec des guerriers attachés au mérite militaire, comme Fukushima Masanori et Katō Kiyomasa. À la mort de Maeda Toshiie, il fut l'un des sept généraux qui tentèrent d'attaquer Ishida Mitsunari, chargé de l'administration. La division des vassaux Toyotomi mena à la grande bataille de l'année suivante.
Avant la bataille de Sekigahara, il prit le château de Gifu, défendu par Oda Hidenobu. Il rivalisa âprement avec Fukushima Masanori pour y entrer le premier, mais on raconte que, bien qu'il y fût réellement entré avant, il céda volontiers l'honneur et convint qu'ils l'avaient pris ensemble. Lors de la bataille principale, il contint les forces Mōri de l'armée de l'Ouest postées sur le mont Nangū.
Pour ses services, il reçut 520 000 koku et s'installa à Himeji, en Harima, comme premier seigneur du domaine de Himeji. À partir de cette année, il consacra neuf ans à reconstruire le château de Himeji, lui donnant sa forme actuelle avec un bel ensemble blanc de donjons reliés. Le château de Himeji devint plus tard trésor national et est inscrit au patrimoine mondial.
Il fut frappé d'une attaque mais se rétablit un temps et se rendit à Sunpu et à Edo. Il fut le premier daimyō extérieur à la famille Tokugawa nommé conseiller et reçut le nom de Matsudaira, étant appelé « Matsudaira, conseiller de Harima ». Les domaines de sa famille dépassant ensemble 900 000 koku, on l'appelait aussi le « shogun de l'Ouest ».
Son attaque récidiva, et il acheva sa vie à Himeji. Selon une anecdote, les hauts vassaux de Toyotomi Hideyori, qui disaient que Hideyori serait en sécurité tant que Terumasa tiendrait Osaka en respect, furent profondément ébranlés par sa mort. On le dit homme silencieux et généreux, et son fils aîné Toshitaka lui succéda.
Akechi MitsuhideOda NobunagaMaeda ToshiieTokugawa IeyasuIshida MitsunariFukushima MasanoriKatō KiyomasaToyotomi Hideyori
Hosokawa GraciaKatō YoshiakiHosokawa TadaokiWilliam Adams (Miura Anjin)Ōtani YoshitsuguDate MasamuneSanada Yukimura (Nobushige)Tachibana Muneshige
Personnages de la période Sengoku/Azuchi-Momoyama ・ Personnages par période
Fondé sur des faits attestés par les manuels et les biographies. Les points incertains sont signalés.