織田信長の重臣池田恒興の次男として、尾張の清洲で生まれた。幼名を古新といった。父の恒興は信長の乳兄弟で、信長に深く信頼された武将だった。元服してからは照政と名のり、のちに輝政と改めた。少年時代から信長のそば近くに仕えた。
母方の伯父荒尾善久の養子となり、尾張の木田城の城主となった。父や兄の元助とともに信長に仕え、各地の戦いに加わった。のちに荒木村重が信長にそむくと、父とともに摂津に陣を構え、この戦いを通じて武将として経験を重ねていった。
荒木方の花隈城を攻めた戦いで、自ら敵の武士を何人も討ち取る活躍を見せた。この手柄により、信長から功績をたたえる感状を与えられた。十代の若武者として初めて大きな評価を受けたこの出来事は、のちの出世の足がかりとなった。
本能寺の変で信長が明智光秀に討たれた。父の恒興は羽柴秀吉と手を結び、輝政を秀吉の養子とする約束も交わされた。この年、秀吉が京の大徳寺で信長の葬儀を行ったとき、輝政は秀吉の養子羽柴秀勝とともに信長のひつぎをかついだ。
秀吉と徳川家康が戦った小牧・長久手の戦いで、秀吉方の父恒興と兄元助がともに討ち死にした。輝政は家督を継ぎ、美濃の大垣城主となった。のちに家康の娘を妻に迎えたとき、父を討った家康の家臣を呼んでその最期の様子を聞いたと伝わる。
同じ十三万石のまま、美濃の岐阜城主に移った。その後、紀州攻めや佐々成政攻め、九州平定など、秀吉の天下統一の戦いのほとんどに加わった。秀吉からは羽柴の名字や豊臣の姓も与えられ、豊臣一族に準じる扱いを受けるようになった。
小田原攻めと奥州仕置に兵を率いて加わった功により、三河の吉田に移って十五万石余りを与えられた。関白豊臣秀次につけられ、朝鮮出兵の際は国内の守りにあたった。大きな船の建造や兵糧米の輸送、伏見城の工事などを命じられ、城づくりの経験を積んだ。
秀吉のなかだちで、徳川家康の娘督姫を妻に迎えた。督姫は小田原の北条氏直に嫁いでいたが、北条氏が滅んだあと実家に戻っていた。この結婚によって輝政は家康の娘婿となり、のちに池田家が大きく栄える土台となった。
秀吉が亡くなると家康に近づき、福島正則や加藤清正ら武功を重んじる武将たちと行動をともにした。前田利家が亡くなると、七人の武将の一人として、政務を担った石田三成を襲おうとする事件を起こした。豊臣家臣の分裂は翌年の大戦へとつながった。
関ヶ原の戦いの前に、織田秀信が守る岐阜城を攻め落とした。福島正則と激しく一番乗りを争ったが、実際には先に入りながら手柄をあっさり譲り、同時に落としたことにしたと伝わる。本戦では南宮山に陣取る西軍の毛利勢を抑える役を務めた。
戦いの功により五十二万石を与えられ、播磨の姫路に移って初代の姫路藩主となった。この年から九年をかけて姫路城を大きく改修し、白く美しい連立式の天守をもつ今の姿に築き上げた。姫路城はのちに国宝となり、世界遺産にも登録されている。
中風の病にかかったが、いったん回復して駿府や江戸を訪ねた。徳川一門以外の大名として初めて参議に任じられ、松平の姓を与えられて「松平播磨宰相」と呼ばれた。一族の領地を合わせると九十万石を超え、「西国将軍」とも称された。
中風が再発し、姫路で生涯を閉じた。豊臣秀頼の重臣たちは、輝政が大坂を抑えている限り秀頼は無事だろうと語り、その死を聞いて大いに驚いたという逸話が残る。口数の少ない寛大な人柄だったと伝わり、跡は長男の利隆が継いだ。
明智光秀織田信長前田利家徳川家康石田三成福島正則加藤清正豊臣秀頼
細川ガラシャ加藤嘉明細川忠興ウィリアム・アダムス（三浦按針）大谷吉継伊達政宗真田幸村（信繁）立花宗茂
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