武蔵の多摩郡石田村（東京都日野市）の農家に、末っ子として生まれた。
このころ、家に伝わる薬「石田散薬」を売り歩きながら、剣術の稽古をした。
近藤勇の天然理心流に正式に入門した。
近藤らと京都に上り、新選組の副長となった。きびしい規則で隊をまとめ、「鬼の副長」とよばれた。
池田屋事件で隊を率いて活躍した。
鳥羽・伏見の戦いで敗れたあと、洋式の軍装に改め、宇都宮や会津で新政府軍と戦い続けた。
榎本武揚らとともに蝦夷地に渡り、箱館の五稜郭を拠点に戦った。
箱館の戦いで、馬に乗って戦っているときに銃弾を受けて命を落とした。
吉田松陰清河八郎近藤勇橋本左内小松帯刀（清廉）坂本龍馬篤姫（天璋院）松平容保
教科書や伝記で確かめられる事実をもとにしています。不確かなことは「諸説あり」「と伝わる」としています。