大坂で、儒学者の頼春水の子として生まれた。翌年、父が広島藩に仕えたため広島で育った。
江戸の昌平坂学問所で一年ほど学んだ。
無断で藩をぬけ出したため、連れもどされて家の一室に閉じこめられた。その間に歴史書の執筆を始めた。
備後の菅茶山の塾で塾頭をつとめた。
京都に移って塾を開き、詩や書でも名を知られた。
九州を旅して、各地の人々と交流した。
武士の家の歴史をえがいた『日本外史』を松平定信に献上した。のちに幕末の志士たちに広く読まれた。
京都で亡くなった。
佐藤一斎平田篤胤調所広郷間宮林蔵広瀬淡窓会沢正志斎二宮尊徳大塩平八郎
教科書や伝記で確かめられる事実をもとにしています。不確かなことは「諸説あり」「と伝わる」としています。