生于土佐藩上士之家。他幼年丧父，在姻亲叔父吉田东洋身边长大并求学。东洋是推进藩政改革的实权人物，象二郎深受其影响。
这时期他经东洋推荐出任藩职，并在东洋的私塾少林塾学习。据说板垣退助、岩崎弥太郎等人也在同一私塾。与年轻同伴的交往后来延伸至明治时期的政界与实业界。
东洋被土佐勤王党人夺去性命，象二郎也辞去职务。藩政落入尊王攘夷派之手。失去恩人这一事件对象二郎此后的行动产生了很大影响。
前藩主山内容堂着手镇压勤王党后，象二郎被起用为大监察，负责审讯武市半平太等人。重新掌握藩中主导权的象二郎不久赢得容堂信任，站到了藩政中心。
他创办推进藩内产业与贸易的开成馆，还前往长崎和上海购买船只与武器。在长崎与外国商人交往的过程中，他了解世界动向，开始思考日本应走的道路。
他在长崎会见坂本龙马，超越昔日的对立与之携手。他以龙马的构想为基础，向容堂陈述将军将政权归还朝廷的大政奉还方案，并以土佐藩建白书的形式呈交幕府。将军德川庆喜接受了此案。
他成为明治新政府的参与，担任过大阪府知事等职。这一年英国公使巴夏礼在京都遇袭时，他与中井弘一同保护其安全，据传后来获英国赠剑。他在对外交涉方面也发挥了才干。
在围绕向朝鲜派遣使节的征韩论之争中，他与西乡隆盛、板垣退助等人一起离开政府。他与掌握政府的大久保利通等人的对立此后仍在持续，象二郎选择了在政府外参与政治的道路。
他与板垣退助等人向政府提交了要求开设由国民选举的议会的民选议院设立建白书，这被视为自由民权运动的开端。另一方面象二郎也涉足实业，但煤矿经营等并不顺利。
在国会开设前夕，他倡导旨在团结分散的民权派人士的大同团结运动，巡回各地演讲，聚集了众多支持者。然而1889年他本人加入政府，令运动同伴大为吃惊。
他作为递信大臣加入黑田清隆内阁，负责邮政、电信和交通，在随后的山县有朋、松方正义内阁中也继续担任大臣。他从在野运动者转变为政府大臣，也招致了批评。
他在这一年成立的第二次伊藤博文内阁中担任农商务大臣，但因交易所相关疑云于1894年辞职。他的政治生涯波澜起伏，辉煌与失败交织。
他因病去世。他以土佐藩上士身份起步，从大政奉还建白到明治议会政治的开端，多次亲历时代的重大转折。他以豪爽性格闻名，至今仍因与龙马、板垣的关系而为人所传颂。
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