生于江户，是侍奉上野馆林藩主德川纲吉的柳泽安忠之子。据说父亲出身甲斐武田氏旧臣之家。他出生时，家族尚非势力强大的门第。他最初名为保明。
继承父业，作为馆林藩纲吉的小姓组侍奉。在好学的纲吉身边，吉保也潜心学习儒学。他与纲吉通过学问紧密相连，奠定了日后发迹的基础。
第四代将军家纲去世，其弟纲吉成为第五代将军。吉保随纲吉进入江户城成为幕臣。他在将军身边任职，逐步提升地位。
他被任命为向老中传达将军意旨的侧用人，成为大名。凭借连接将军与老中的这一职务，吉保对政治产生了很大影响。纲吉的政治以重视学问的文治政治著称。
他成为武藏川越藩主，获得与老中同等的格式。他深得信任，将军屡次驾临其宅邸，领地也逐渐增加。另一方面，也有人嫉妒他的骤然发迹，后世对他的评价褒贬不一。
他招揽年轻的儒学者荻生徂徕为家臣。徂徕后来成为开创独特学问（古文辞学）的大学者。吉保厚待学者，自己也亲近禅与和歌，以有教养之人闻名。
纲吉赐他松平姓及自己名字中的“吉”字，改名松平吉保，体现了将军的深厚信任。这时期发生了赤穗藩主浅野内匠头拔刀伤人事件，据说他也参与了两年后对赤穗浪士的处置。
他在江户驹込的宅邸中，历时七年建成表现和歌世界的庭园六义园。园中再现了纪州和歌浦等名胜，寄托着吉保对和歌的深爱。这座庭园至今仍保存在东京。
甲府藩主德川纲丰（即后来的家宣）被定为纲吉继承人后，吉保接任甲斐甲府藩主，统治十五万石有余。进入与祖先渊源深厚的甲斐，对吉保而言是莫大的荣誉。
纲吉去世，家宣成为第六代将军后，吉保立即辞职隐居。新政由新井白石等人主持，纲吉时代的生类怜悯令等被修改。吉保静静地退出了权力中心。
隐居后他在六义园过着亲近和歌与禅的宁静生活，于江户去世。他常被描绘为专权之人，但如今被重新评价为忠实执行将军意旨的能干官员。
德川纲吉近松门左卫门新井白石尾形光琳荻原重秀大石内藏助（良雄）市川团十郎（初代）德川家宣
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