生于土佐吹井村（今高知市），出身于乡士中身份较高的白札之家。名小楯，号瑞山。土佐藩上士与乡士身份差别很大，这一差别也给他日后的活动蒙上阴影。
这时期他相继失去父母，在赡养祖母的同时与岛村富子成婚。夫妻感情极好，据传后来半平太身陷狱中时，富子挂念丈夫，一直过着简朴的生活。
他修习一刀流等剑术，在高知城下开办道场。许多乡士青年聚集于此，中冈慎太郎、冈田以藏等也成为门人。他既是剑术老师，也是以人格凝聚年轻人的领袖，深受敬仰。
他前往江户，进入镜心明智流桃井春藏的道场士学馆，不久成为塾头。在江户他与各地武士交往，亲身感受时局变动。这些经历成为他日后关注国家政治的契机。
他在江户与长州的久坂玄瑞及萨摩武士交往，尊王攘夷思想更加坚定。回到土佐后组建土佐勤王党并任盟主。坂本龙马也很早加入，据说以乡士为中心约有二百人联名。
主张开国的藩中实权人物吉田东洋被勤王党人夺去性命。据说半平太与此事有关，此后藩政倾向尊王攘夷。半平太随藩主山内丰范上京。
他在京都与公家及各藩志士交往，敕使三条实美等人前往江户要求幕府攘夷时，他也加入随行队伍。他虽出身乡士，却登上了朝廷与幕府之间的政治舞台，声名传遍全国。
藩里将他提拔为上士格，任命他在京都负责藩的外交事务，这是跨越身份壁垒的升迁。然而前藩主山内容堂对勤王党的急进行动及东洋遇刺极为不满。
京都发生八月十八日政变，尊王攘夷派公家和长州藩被逐出京都。形势一变，容堂便着手镇压勤王党，半平太在土佐被捕入狱。他在狱中仍不断写信挂念同志。
经过约一年半的审讯，他奉藩命切腹，平静地履行后结束了一生，享年35岁。后来明治政府为他恢复了名誉，他的志向在故乡高知长久流传。
小栗忠顺山内容堂（丰信）西乡隆盛松平春岳（庆永）吉田松阴清河八郎近藤勇桥本左内
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