出生于西班牙北部纳瓦拉王国沙勿略城堡的贵族家庭。
19岁进入巴黎大学刻苦学习，在那里结识了同校的依纳爵·罗耀拉，深受其影响。
与罗耀拉等六位伙伴一起，在巴黎蒙马特发誓终生献身上帝，这成为后来耶稣会的开端。
应葡萄牙国王之请，他前往亚洲传教，从里斯本乘船出发。次年抵达印度果阿，一边照顾病人一边传教。
在东南亚马六甲结识了日本人安次郎（弥次郎）。听说日本人求知欲强、讲礼貌，他决定前往日本。
在安次郎的引导下登陆鹿儿岛，首次将基督教传入日本。他获得领主岛津贵久的传教许可，一边学习日语一边传教。
经平户、山口前往京都，希望获得天皇和将军的传教许可。但山口的大内义隆没有接纳他，冬天的旅途十分艰辛。
在饱经战乱的京都，他既没能见到天皇也没能见到将军。回到山口后，他整理衣装、带着礼物拜见大内义隆，获准传教。丰后（大分县）的大友义镇（宗麟）也欢迎了他。这一年他离开了日本。
他希望到对日本文化影响巨大的中国传教，但在已能望见中国大陆的上川岛病倒，46岁去世。
北条氏纲斋藤道三太原雪斋毛利元就大内义隆松永久秀北条氏康今川义元
内容基于教科书和传记中可以确认的史实，不确定之处会注明。