徳川家康の次男として遠江で生まれた。母は於万の方と伝わる。幼名は於義伊。家康は生まれた子をすぐには認めず、兄の信康のとりなしでようやく対面したという話が伝わるが、確かなことはわかっていない。
兄の信康が織田信長の疑いを受けて自害に追いこまれた。秀康は5歳で、本来なら家康の後継ぎとなる立場になった。しかし家康の跡目はのちに弟の秀忠に定まり、秀康は別の道を歩むことになる。
小牧・長久手の戦いのあと、家康と羽柴秀吉が和睦したしるしとして、秀吉のもとへ養子に出された。事実上の人質でもあった。秀吉と家康の名から一字ずつとって羽柴秀康と名のり、大坂で育った。
秀吉の九州攻めに加わり、豊前の岩石城攻めなどで手柄をたてたとされる。13歳での初陣だった。武勇にすぐれた若者として、豊臣家の中でも一目おかれる存在になっていった。
秀吉に実子の鶴松が生まれたこともあり、下総の名門結城晴朝の養子となって結城家を継いだ。結城秀康と名のり、10万石余りの大名となった。北関東の名家を継いだことで、新たな立場を得た。
秀吉の朝鮮出兵にあたり、肥前の名護屋城に軍を率いて在陣した。海を渡ることはなかったが、全国の大名が集まる場で、徳川家と豊臣家の両方につながる若い大名として存在感を示した。
関ヶ原の戦いのとき、家康は西へ向かったが、秀康は下野の宇都宮にとどまり、会津の上杉景勝の南下を抑えた。前線で戦うことはなかったが、東の守りを固めたこの役目は徳川方の勝利を支えた。
関ヶ原の功により、越前一国を中心に約67万石を与えられた。北ノ庄（のちの福井）を本拠とし、城と城下町の整備を進めた。家康の子として、北陸から京を守る大きな役目をまかされた。
このころ松平の名字を名のったとされ、その家は越前松平家と呼ばれるようになった。弟の秀忠が2代将軍となる一方、秀康は兄として一門の重鎮の地位にあり、伏見城の留守を任されるなど重く用いられた。
病のため33歳の若さで越前で亡くなった。武勇と器量を惜しむ声は大きかったと伝わる。越前松平家はその後も続き、幕末には子孫の松平春嶽（慶永）が福井藩主として国の政治に大きく関わった。
立花宗茂黒田長政淀殿伊東マンショ支倉常長宇喜多秀家小早川秀秋豊臣秀頼
教科書や伝記で確かめられる事実をもとにしています。不確かなことは「諸説あり」「と伝わる」としています。