作为世代侍奉三河松平氏的酒井忠亲之子出生。酒井家是与松平家渊源深厚的重臣家族。忠次比家康年长约十五岁，后来从家康父亲那一代起便成为支撑松平家的人物。
据传年幼的竹千代（即后来的家康）作为今川氏人质被送往骏府时，忠次随行。年代有诸说。在主君不在的艰难时期，家臣们在今川氏之下隐忍，等待松平家的复兴。
今川义元在桶狭间战死后，家康返回冈崎城，脱离今川独立。忠次作为重臣辅佐家康，为与织田信长结盟及平定三河竭尽全力。主从二人的漫长历程由此开始。
三河的一向宗门徒发动大规模一揆，家康家臣中也有许多人倒向一揆。酒井一族中亦有人加入，但忠次始终站在家康一边。家康渡过此战，重整了家臣团。
他受命镇守东三河要地吉田城（今丰桥），成为统领东三河国众的旗头。西三河由石川家成（后为数正）统领，家康军形成以二人为两轮运转的体制。
与织田信长一同在近江姉川与浅井、朝仓联军作战，作为德川军先锋之一奋勇作战。德川家为盟友信长远道出兵，进一步加深了织田家的信任。
德川军在三方原被武田信玄大军击败。据传家康逃回滨松城后，忠次擂响城中战鼓鼓舞己方，令追来的武田军心生戒备，但这并非确切记载。
长筱之战中，他献策连夜迂回奇袭武田方的鸢巢山砦，并亲率别动队攻下此砦。退路被断的武田军出至设乐原决战，促成了织田、德川军的大胜。
家康长子信康受信长怀疑，被迫自尽。有说法称忠次作为使者向信长辩解却未能消除疑虑，但事件经过诸说并存，至今仍不明朗。
在家康与羽柴秀吉交战的小牧长久手之战中，他攻破了出兵尾张羽黑的森长可军。这一胜利成为将整体战局引向德川方的契机之一，显示出老练将领的实力。
因眼疾等原因将家督让给儿子家次，移居京都。据说丰臣秀吉也赐予他宅邸和生活所需的领地，可见他作为家康重臣也受到丰臣政权的重视。
在京都去世。自家康年轻时起便在军事与外交两方面持续辅佐的忠次，后来与本多忠胜、榊原康政、井伊直政并称“德川四天王”，被视为其首。子孙作为庄内藩主延续下去。
柴田胜家三好长庆泷川一益蜂须贺正胜明智光秀龙造寺隆信上杉谦信大友宗麟
内容基于教科书和传记中可以确认的史实，不确定之处会注明。