三河（愛知県）で、松平家（のちの徳川家）の家臣・本多忠高の子として生まれた。父は忠勝が幼いころに戦で亡くなった。
桶狭間の戦いの前、松平元康（徳川家康）が大高城に兵糧を運び入れた戦いで、初めて戦に出た。
姉川の戦いで、朝倉軍の大軍に向かって勇ましく突き進んだと伝わる。名槍「蜻蛉切」を手に戦った。
武田信玄の軍に追われた家康軍のしんがりをつとめ、見事に退却させた。敵からも「家康にすぎたるものが二つある。唐の頭に本多平八」とたたえられたと伝わる。
長篠の戦いで、織田・徳川の連合軍の一員として武田軍と戦った。
本能寺の変のとき堺にいた家康を守り、伊賀の山道をこえて三河へ無事に帰らせた。
わずかな兵で豊臣秀吉の大軍の前に立ちはだかり、秀吉をおどろかせたと伝わる。
家康が関東に移ると、上総（千葉県）の大多喜に10万石をあたえられた。徳川四天王の一人に数えられる。
関ヶ原の戦いで活躍し、翌年には伊勢の桑名に移されて、城下町の整備を進めた。
桑名で亡くなった。生涯に数多くの戦に出ながら、一度も傷を負わなかったと伝わる。
真田昌幸浅野長政佐竹義重織田長益（有楽斎）ねね（高台院）榊原康政高山右近毛利輝元
教科書や伝記で確かめられる事実をもとにしています。不確かなことは「諸説あり」「と伝わる」としています。